འཕྲུལ་ཆས་ཀྱི་འཕྲུལ་ཆས་ཚུ་གི་ལྟེ་བ་ཅིག་འབདཝ་ལས་ གཡོ་འགུལ་ཚད་འཛིན་ལམ་ལུགས་ཀྱི་ལཱ་འགན་འདི་གིས་ བཟོ་བསྐྲུན་གྱི་འཛོལ་བ་མེདཔ་དང་ ཇོན་ཐངས་ལུ་ ཐད་ཀར་དུ་ ཕན་གནོད་ཡོདཔ་ཨིན། ལམ་ལུགས་བརྟན་ཏོག་ཏོ་སྦེ་ལག་ལེན་འཐབ་ཚུགསཔ་བཟོ་ནི་ལུ་ སྒྲ་བརྟག་དཔྱད་ཀྱི་བྱ་རིམ་འདི་ ཁག་ཆེ་ཤོས་ཅིག་ཨིན།
གོམ་པ་ ༡ པ། མཐུན་རྐྱེན་གནས་སྟངས་ཞིབ་བཤེར།
དང་པ་ བཀོལ་སྤྱོད་འབད་མི་ཚུ་གི་ དངོས་གཟུགས་མཐུད་ལམ་ཚུ་ ༼མོ་ཊར་དང་ སར་བོ་འདྲེན་འཕྲུལ་བཟུམ་ཚུ་༽ ཉེན་སྲུང་དང་ལྡནམ་སྦེ་ཡོདཔ་ཨིན་ན་དང་ ནུས་ཤུགས་བཀྲམ་སྤེལ་གྱི་ གློག་ཤུགས་འདི་ ཚད་གཞི་ཚད་གཞི་ཚུ་དང་ མཐུན་སྒྲིག་ཡོདཔ་ཨིན་ན་ ངེས་གཏན་བཟོ། འབྲེལ་བ་ལེགས་ཤོམ་མེད་མི་དང་ ཡང་ན་ གློག་རྒྱུན་ཐུང་ཀུ་ལས་བརྟེན་ སྤྱིར་བཏང་མེན་པའི་གནས་སྟངས་ཚུ་ བཀག་ཐབས་ལུ་ གློག་ཐག་ཚུ་གི་ འཕྲོ་མཐུད་དང་ བཀག་ཐབས་ཚུ་ བརྟག་དཔྱད་འབད་ནིའི་དོན་ལུ་ མལ་ཊི་མི་ཊར་ལག་ལེན་འཐབ། དེ་མ་ཚད་ བློ་གཏད་ཅན་གྱི་བརྡ་མཚོན་བརྒྱུད་སྤེལ་འབད་ནི་ལུ་ ཨིན་ཀོ་ཌར་དང་ ཚོར་འཕྲུལ་བཟུམ་གྱི་ བསམ་ལན་ཆ་ཤས་ཚུ་ ལྷོད་ལྷོད་སྦེ་ སྦྱར་བརྩེགས་འབད་ཡོདཔ་ཨིན་ན་མེན་ན་ བརྟག་ཞིབ་འབད།
གོམ་པ་ ༢ པ། བརྒྱུད་འབྲེལ་དང་ངོས་འདྲ་བ་བརྟག་དཔྱད།
གཡོ་འགུལ་ཚད་འཛིན་དང་ འདྲེན་འཕྲུལ་གྱིས་ སྤྱིར་བཏང་ལུ་ བཱསི་མཐུན་འབྲེལ་བརྒྱུད་དེ་ བརྒྱུན་འབྲེལ་འཐབ་ཨིན་ (དཔེར་ན་ CANopen ཡང་ན་ EtherCAT བཟུམ།) real-དུས་ཚོད་གནད་སྡུད་ཐུམ་སྒྲིལ་བརྗེ་སོར་ལྟ་རྟོག་འབད་ནི་དང་ བརྡ་བཀོད་ལན་གསལ་ཕྱིར་འགྱངས་ཚུ་ ངོས་ལེན་འབད་བཏུབ་པའི་ཚད་ཀྱི་ནང་འཁོད་ལུ་ཡོདཔ་ཨིན་ན་ བདེན་དཔྱད་འབད་ནི་ལུ་ བློ་གཏད་ཅན་གྱི་རྐྱེན་སེལ་ལག་ཆས་ཚུ་ལག་ལེན་འཐབ། གལ་སྲིད་ སྦུང་ཚན་གྱོང་རྒུད་ཡང་ན་ བདེན་དཔྱད་འཛོལ་བ་ཚུ་འབྱུང་པ་ཅིན་ ཀེབ་ལི་ཤིལཌ་ས་གཞི་ཡང་ན་ ཊར་མི་ནཱལ་གདོང་ལེན་མི་མཐུན་མི་ཚུ་ ཞིབ་དཔྱད་འབད།
གོམ་པ་ ༣ པ། ཌའི་ནམ་གྱི་ལཱ་འགན་བདེན་དཔྱད།
མངོན་གསལ་མེད་པར་གཡོག་བཀོལ་བའི་རིམ་ལུགས་འགོ་བཙུགས་ཞིནམ་ལས་ རིམ་གྱིས་སྦེ་ ལྡེ་མིག་ལཱ་འགན་བརྡ་སྟོན་ཚུ་ཐོ་བཀོད་འབད་དེ་ གནས་ཚད་བཟོ་ཡོད་པའི་བཀོལ་སྤྱོད་གནས་སྟངས་ཚུ་ལུ་མངོན་གསལ་འབད།
- གནས་ཚད་གཏན་གཏན་: དམིགས་གཏད་གནས་ཚད་དང་ བཀག་ཆ་ངོ་མ་གི་བར་ན་ ཐ་དད་འདི་ ལེ་ཟར་ཁྱབ་ཚད་འཚོལ་ཞིབ་ཡང་ན་ རིམ་འགྲོས་ཨེན་ཀོ་ཌར་ལག་ལེན་འཐབ་ཐོག་ལས་ ག་བསྡུར་འབད།
- མགྱོགས་ཚད་བརྟན་ཏོག་ཏོ་: པི་ཨའི་ཌི་ཚད་གཞི་བདེ་སྒྲིག་ཚུ་གི་ ཕན་ནུས་བརྟག་དཔྱད་འབད་ནི་ལུ་ ཨོ་སི་ལོ་སི་ཀོཔ་གིས་ དཔེ་ཚད་བཏོན་མི་ མགྱོགས་ཚད་འཕོ་འགྱུར་གུག་གུགཔ་འདི་ དབྱེ་དཔྱད་འབད།
- མཉམ་འབྱུང་: སྣ་མང་-ཚངས་ཐིག་འབྲེལ་མཐུད་ཀྱི་དོན་ལུ་ ཚངས་ཐིག་རེ་རེ་གི་རྗེས་འདེད་འཛོལ་བ་འདི་གིས་ ལས་སྦྱོར་དགོས་མཁོ་ཚུ་ མཐུན་སྒྲིག་འབདཝ་ཨིན་ན་མེན་ན་ ཞིབ་དཔྱད་འབད།
གོམ་པ་༤ པ། འཛོལ་བ་ཚོད་ལྟ་དང་ མང་དྲགས་བརྟག་དཔྱད།
རིམ་ལུགས་ཀྱི་ཛ་དྲག་བཀག་ཐབས་ལན་འདེབས་དུས་ཚོད་དང་ རང་-སླར་གསོའི་ནུས་པ་ཚུ་བདེན་དཔྱད་འབད་ནི་ལུ་ གློག་མེ་བཀག་ཆ་དང་ བརྡ་མཚོན་བར་ཆད་བཟུམ་གྱི་ སྤྱིར་བཏང་མེན་པའི་གནས་སྟངས་ཚུ་ འགོ་བཙུགས། ཉེན་སྲུང་-གལ་ཆེ་བའི་ལག་ལེན་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ ཚད་འཛིན་སོར་བསྒྱུར་དང་བཀག་ཆ་ཚུ་གི་དོན་ལུ་ འབྱུང་ཁུངས་ཚད་མའི་ནུས་པ་བདེན་དཔྱད་འབད།
མཐའན་མཇུག་ཁར་ བརྟག་དཔྱད་སྙན་ཞུ་འདི་གིས་ གནས་སྡུད་ཆ་མཉམ་ཁ་གསལ་སྦེ་ཐོ་བཀོད་འབད་དགོཔ་དང་ གྲུབ་འབྲས་ལུ་གཞི་བཞག་སྟེ་ སྤྱིར་བཏང་ལམ་ལུགས་ཀྱི་སྒྲིང་སྒྲིང་འདི་ཡར་དྲག་བཏང་ནི་གི་དོན་ལས་ ཚད་འཛིན་ཨཱལ་གོ་རི་དམ་ཡང་ན་ འཕྲུལ་རིག་གི་གཞི་བཀོད་ཚུ་ ཡར་དྲག་བཏང་དགོཔ་ཨིན། འ་ནི་བྱ་རིམ་འདི་ སྤུས་ཚད་ཀྱི་ ངེས་གཏན་གྱི་གཞི་འགྱམ་ཅིག་རྐྱངམ་ཅིག་མེན་པར་ རེ་བ་མེད་པའི་ འཐུས་ཤོར་ཚུ་ལས་ ཉེན་སྲུང་འབད་ནི་གི་ གལ་ཅན་གྱི་ཐབས་ལམ་ཅིག་ཡང་ཨིན།
